Stirlingmotoren er opkaldt efter den skotske præst Robert Stirling (1790-1878). I 1816 besluttede han at forbedre en allerede eksisterende luftmotor, så den blev mere effektiv og ydedygtig. I løbet af et år opfandt han en såkaldt varmeregenerator (Heat Economiser), som genvinder noget af energien i temperaturforskellen, når luften flyttes mellem den varme og kolde cylinderdel. Varmeregeneratoren forbedrede luftmotoren betragteligt. Han fik patent på opfindelsen, og i 1818 blev verdens første stirlingmotor bygget. Den nyopfundne stirlingmotor kunne ikke eksplodere - til forskel fra datidens dampmaskiner.